Ellipseシリーズ

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ナビゲーション、モーション＆ヒーブセンシング

最先端のMEMSセンサ、特に非常に低ノイズのジャイロスコープを使っています。また内部FIRフィルタを備えた高品質の加速度計とコーニングとスカル積分を組み合わせて、強い振動下でも精度を維持できます。さらに、INSモデル（E、N、D）の場合、内部拡張カルマンフィルターがリアルタイムの慣性データとGPSデータを融合し、過酷な環境（都市ビル群、トンネルなど）での位置と方向の計測を強化しています。
(OEMバージョンもご用意しております。ご興味がある方は、お問い合わせください。)

概要

ハイエンドの最小慣性センサ

Ellipseシリーズは、高レベルの堅牢性で評価されている産業グレードの慣性センサです。このEllipseシリーズ第3世代には、最新のアルゴリズムが実行可能な64bitのマイクロプロセッサーが組み込まれています。またすべてのINS/GNSSに、数センチ単位の位置精度とより正確な方位を取得するためにマルチバンドRTKレシーバが内蔵されています。

追加料金無しロバストなL1/L2 RTK

最高パフォーマンスのための新64bitプロセッサー

カテゴリー内で最高のパフォーマンス及びサイズ、重量及び消費電力

サイズとコストが重要な時はOEMバージョン

簡単にインテグレーション

Qinertia後処理ソフトウェアを使ってEllipseデータをさらに高精度に

ハイエンドINS/GNSSから継承した特徴

クラス最高のIMU

工業グレードMEMS、優れた振動除去
-40～85°C温度範囲での広範なテストと個別のキャリブレーションレポート
統合されたハード＆ソフト磁気障害
キャリブレーションツール

高度なアルゴリズム

慣性と補助センサ（GNSS、RTK、DMI、DVLなど）のリアルタイム融合
無効なGNSS測定の検出とRAIMによる堅牢な位置

簡単な統合

最高のパフォーマンスのために、カルマンフィルターとダイナミックの制約を自動に調整するモーションプロファイルの選択が可能
自動レバーアームの推定機能（大まかなレバーアームを入力すれば、Ellipseは自動的に調整します）

高いヒーブ計測精度

Ellipse海洋バージョンは波周期に自動調整し、5cm精度のヒーブを計測できます。
Ellipseは、機器搭載ブイやヘリデッキ、ボートのモーション・モニタリングにお使いいただけるコストパフォーマンスの高いソリューションです。

開発キット・ソフトウェアなど

開発キット

最初のEllipseに開発キットが付属しています。以下が含まれております。

購入されたEllipseセンサのキャリブレーションレポート
クイックスタートガイド
購入されたモデルに必要なすべてのアクセサリー
（USBケーブル、アンテナ、開発ボードなど）

SDKには、可視化、コンフィグレーション、解析、Excel・MatlabGoogleEarthフォーマットに出力可能なsbgCenterソフトウェア、及び簡単に統合できるコードサンプルが含まれています。

Qinertia-キナーシャ

Qinertia(オプション)を使いEllipse INSでより多くのデータを取得しましょう。

ミッション後の詳細な分析
異なる構成でのセンサデータの再生
GNSSレバーアーム（機械的取り付け）をセンチメートルレベルに調整しリアルタイム動作を改善
フォワード/バックワード/マージ処理を使用し、究極のセンサパフォーマンスに

サポート

Qinertia(オプション)を使いEllipse INSでより多くのデータを取得しましょう。

SBG　Systemが慣性航法の専門家として、いつでもお手伝いします。
電話やメールでまずはクレアクトへお問い合わせください。
無期限のファームウェア更新
専用サポートプラットフォーム（ナレッジセンター、ドキュメントなど）
必要に応じてオンデマンドのリモートもしくはオンサイトトレーニング
　（無料または有料）

ラインナップ

製品名	Ellipse-A	Ellipse-E	Ellipse-N	Ellipse-D
製品画像
計測データ	オリエンテーション＋ヒーブ	外部GNSS使用ナビゲーション	シングルアンテナGNSS	デュアルアンテナRTK INS
仕様	リアルタイムヒーブ：5cm(マリーン仕様) ロール/ピッチ：0.1° ヘディング：0.8°(内部磁気センサ)	リアルタイムヒーブ：5cm(マリーン仕様) ロール/ピッチ(RTK)：0.05° 磁気もしくはGNSSヘディング外部GNSSによる位置情報 RS232/422シリアルポート：最大5個	リアルタイムヒーブ：5cm(マリーン仕様) ロール/ピッチ(RTK)：0.05° ヘディング(RTK)：0.2°(ハイダイナミックス) 位置(RTK)：1cm	リアルタイムヒーブ：5cm(マリーン仕様) ロール/ピッチ(RTK)：0.05° ヘディング(RTK)：0.2°（デュアルアンテナGNSS）位置(RTK):1cm

製品コード

各カテゴリーから1つ選択してください。

モデル

A：AHRS

E：外部支援型INS

N：RTK GNSS内蔵INS

D：デュアルアンテナRTK GNSS内蔵INS

バージョン

海洋：8g-450°/s

陸・航空：16g-450°/s

高ダイナミック：40g-1000°/s

パッケージ

ボックス　RS-232/422

ボックス　RS-232/CAN

OEM　TTL

技術仕様

精度(RMS)　すべての軸において360°計測、取付制限なし。

モデル	A	E (1)/ N / D
ロール/ピッチ	0.1°	0.1°SP 0.05°RTK 0.03°PPK (4)
ヘディング	0.8°磁気(2)	0.2°デュアルアンテナ2m 0.2°ダイナミックスあり、シングルアンテナ 0.1°PPK (4)
速度(3)	－	0.03m/s
ナビゲーション	－	1.2m　シングルポイント 1m　SBAS 1cm　RTK/PPK(3)＋1ppm
ヒーブ精度		5cmまたは5%(海洋オプションの場合)
ヒーブ周期		最大15秒　波の周期に対して自動調節

(1)サポートされているGNSS受信機を使用する場合
(2)均一磁場下
(3)良好なGNSSを受信できる場合
(4)オプションPPK＝後処理キネマティック

インターフェイス

利用可能なデータ	オイラー角、4元数、速度、位置、ヒーブ、キャリブレーションセンサデータ、デルタアングル＆ベロシティー、気圧データ、ステータス、GPSデータ、 UTC時間、GNSS生データ(後処理)、等
支援センサ	GNSS、オドメータ、RTCM
出力レート	200Hz、1,000Hz(IMUデータ)
主なシリアルインターフェイス	RS-232、RS-422、USB(最大921.600bps)
シリアルプロトコル	バイナリeCom、NMEA、ASCII、TSS
CANインターフェイス	CAN2.0A/B(最大1Mbit/s）
パルス	入力：イベント、PPS、DMI(DirectionまたはQuadrature) 出力：同期(PPS) モデル　A/N/D：2入力/1出力モデルE：4入力/2出力

センサ

	加速度センサ	ジャイロスコープ	磁気センサ
ゲイン安定性	1000ppm	500ppm	<0.5%
非線形性	1500ppm	50ppm	<0.1% FS
バイアス安定性	±5mg	±0.2°/s	±1mガウス
ランダムウォーク・ノイズ密度	57μg/√Hz	0.15 °/√hr	3mガウス
バイアス走行時安定性※	14 μg	7 °/h	1.5 mガウス
VRE(振動整流誤差)	50 μg/g² RMS	1 °/h/g² RMS	－
アラインメントエラー	<0.05°	<0.05°	<0.1°
帯域幅	390Hz	133Hz	22Hz

※アラン分散、温度25℃

筐体

ボックスバージョンはIP68、防水防塵；OEMバージョンは統合用にPCB筐体

モデル	A	E	N	D
ボックス
サイズ	46×45×24mm	46×45×24mm	46×45×24mm	46×45×32mm
重さ	45g	47g	49g	65g
OEM
サイズ	TBD	TBD	29.5×25.5×16mm	29.5×25.5×16mm
重さ	TBD	TBD	17g	17g

内蔵GNSS(NとDモデル)

特徴	SBAS、RTK、RAW
信号	GPS：L1C/A,L2C GLONASS：L10F,L20F GALILEO：E1,E5b BEIDOU：B1/B2
	5Hz
コールドスタート/ホットスタート	<24s/<2s

圧力センサ(NとDモデル)

分解能	1.2Pa/10cm/0.3ft
圧力精度	相対±50Pa/絶対±200Pa

電気仕様＆環境

入力電圧	5-36V
消費電力	A/E：＜460mW N/D：＜1,000ｍW
動作温度	-40～+85℃
衝撃限界	2,000g
動作振動	8 g RMS (20Hz から2kHz/MIL-STD 810G)
MTBF(平均故障間隔)	50,000時間