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Ellipseシリーズ

ナビゲーション、モーション&ヒーブセンシング

最先端のMEMSセンサ、特に非常に低ノイズのジャイロスコープを使っています。また内部FIRフィルタを備えた高品質の加速度計とコーニングとスカル積分を組み合わせて、強い振動下でも精度を維持できます。さらに、INSモデル(E、N、D)の場合、内部拡張カルマンフィルターがリアルタイムの慣性データとGPSデータを融合し、過酷な環境(都市ビル群、トンネルなど)での位置と方向の計測を強化しています。
(OEMバージョンもご用意しております。ご興味がある方は、お問い合わせください。)

概要

ハイエンドの最小慣性センサ

Ellipseシリーズは、高レベルの堅牢性で評価されている産業グレードの慣性センサです。このEllipseシリーズ第3世代には、最新のアルゴリズムが実行可能な64bitのマイクロプロセッサーが組み込まれています。またすべてのINS/GNSSに、数センチ単位の位置精度とより正確な方位を取得するためにマルチバンドRTKレシーバが内蔵されています。

追加料金無しロバストなL1/L2 RTK

最高パフォーマンスのための新64bitプロセッサー

カテゴリー内で最高のパフォーマンス及びサイズ、重量及び消費電力

サイズとコストが重要な時はOEMバージョン

簡単にインテグレーション

Qinertia後処理ソフトウェアを使ってEllipseデータをさらに高精度に

ハイエンドINS/GNSSから継承した特徴

クラス最高のIMU

  • 工業グレードMEMS、優れた振動除去
  • -40~85°C温度範囲での広範なテストと個別のキャリブレーションレポート
  • 統合されたハード&ソフト磁気障害
    キャリブレーションツール

高度なアルゴリズム

  • 慣性と補助センサ(GNSS、RTK、DMI、DVLなど)のリアルタイム融合
  • 無効なGNSS測定の検出とRAIMによる堅牢な位置

簡単な統合

  • 最高のパフォーマンスのために、カルマンフィルターとダイナミックの制約を自動に調整するモーションプロファイルの選択が可能
  • 自動レバーアームの推定機能(大まかなレバーアームを入力すれば、Ellipseは自動的に調整します)

高いヒーブ計測精度

Ellipse海洋バージョンは波周期に自動調整し、5cm精度のヒーブを計測できます。
Ellipseは、機器搭載ブイやヘリデッキ、ボートのモーション・モニタリングにお使いいただけるコストパフォーマンスの高いソリューションです。

開発キット・ソフトウェアなど

開発キット

最初のEllipseに開発キットが付属しています。以下が含まれております。

  • 購入されたEllipseセンサのキャリブレーションレポート
  • クイックスタートガイド
  • 購入されたモデルに必要なすべてのアクセサリー
    (USBケーブル、アンテナ、開発ボードなど)

SDKには、可視化、コンフィグレーション、解析、Excel・MatlabGoogleEarthフォーマットに出力可能なsbgCenterソフトウェア、及び簡単に統合できるコードサンプルが含まれています。

Qinertia-キナーシャ

Qinertia(オプション)を使いEllipse INSでより多くのデータを取得しましょう。

  • ミッション後の詳細な分析
  • 異なる構成でのセンサデータの再生
  • GNSSレバーアーム(機械的取り付け)をセンチメートルレベルに調整しリアルタイム動作を改善
  • フォワード/バックワード/マージ処理を使用し、究極のセンサパフォーマンスに

サポート

Qinertia(オプション)を使いEllipse INSでより多くのデータを取得しましょう。

  • SBG Systemが慣性航法の専門家として、いつでもお手伝いします。
  • 電話やメールでまずはクレアクトへお問い合わせください。
  • 無期限のファームウェア更新
  • 専用サポートプラットフォーム(ナレッジセンター、ドキュメントなど)
  • 必要に応じてオンデマンドのリモートもしくはオンサイトトレーニング
     (無料または有料)

ラインナップ

製品名 Ellipse-A Ellipse-E Ellipse-N Ellipse-D
製品画像
計測データ オリエンテーション+ヒーブ 外部GNSS使用ナビゲーション シングルアンテナGNSS デュアルアンテナRTK INS
仕様
  • リアルタイムヒーブ:5cm(マリーン仕様)
  • ロール/ピッチ:0.1°
  • ヘディング:0.8°(内部磁気センサ)
  • リアルタイムヒーブ:5cm(マリーン仕様)
  • ロール/ピッチ(RTK):0.05°
  • 磁気もしくはGNSSヘディング
  • 外部GNSSによる位置情報
  • RS232/422シリアルポート:最大5個
  • リアルタイムヒーブ:5cm(マリーン仕様)
  • ロール/ピッチ(RTK):0.05°
  • ヘディング(RTK):0.2°(ハイダイナミックス)
  • 位置(RTK):1cm
  • リアルタイムヒーブ:5cm(マリーン仕様)
  • ロール/ピッチ(RTK):0.05°
  • ヘディング(RTK):0.2°(デュアルアンテナGNSS)
  • 位置(RTK):1cm

製品コード

各カテゴリーから1つ選択してください。

モデル

A:AHRS

E:外部支援型INS

N:RTK GNSS内蔵INS

D:デュアルアンテナRTK GNSS内蔵INS

バージョン

海洋:8g-450°/s

陸・航空:16g-450°/s

高ダイナミック:40g-1000°/s

パッケージ

ボックス RS-232/422

ボックス RS-232/CAN

OEM TTL

技術仕様

精度(RMS) すべての軸において360°計測、取付制限なし。

モデル A E (1)/ N / D
ロール/ピッチ 0.1° 0.1°SP
0.05°RTK
0.03°PPK (4)
ヘディング 0.8°磁気(2) 0.2°デュアルアンテナ2m
0.2°ダイナミックスあり、シングルアンテナ
0.1°PPK (4)
速度(3)  - 0.03m/s
ナビゲーション  - 1.2m シングルポイント
1m SBAS
1cm RTK/PPK(3)+1ppm
ヒーブ精度 5cmまたは5%(海洋オプションの場合)
ヒーブ周期 最大15秒 波の周期に対して自動調節

(1)サポートされているGNSS受信機を使用する場合
(2)均一磁場下
(3)良好なGNSSを受信できる場合
(4)オプションPPK=後処理キネマティック

インターフェイス

利用可能なデータ オイラー角、4元数、速度、位置、ヒーブ、キャリブレーションセンサデータ、
デルタアングル&ベロシティー、気圧データ、ステータス、GPSデータ、
UTC時間、GNSS生データ(後処理)、等
支援センサ GNSS、オドメータ、RTCM
出力レート 200Hz、1,000Hz(IMUデータ)
主なシリアルインターフェイス RS-232、RS-422、USB(最大921.600bps)
シリアルプロトコル バイナリeCom、NMEA、ASCII、TSS
CANインターフェイス CAN2.0A/B(最大1Mbit/s)
パルス 入力:イベント、PPS、DMI(DirectionまたはQuadrature)
出力:同期(PPS)
モデル A/N/D:2入力/1出力
モデルE:4入力/2出力

センサ

  加速度センサ ジャイロスコープ 磁気センサ
ゲイン安定性 1000ppm 500ppm <0.5%
非線形性 1500ppm 50ppm <0.1% FS
バイアス安定性 ±5mg ±0.2°/s ±1mガウス
ランダムウォーク・ノイズ密度 57μg/√Hz 0.15 °/√hr 3mガウス
バイアス走行時安定性※ 14 μg 7 °/h 1.5 mガウス
VRE(振動整流誤差) 50 μg/g² RMS 1 °/h/g² RMS  -
アラインメントエラー <0.05° <0.05° <0.1°
帯域幅 390Hz 133Hz 22Hz

※アラン分散、温度25℃

筐体

ボックスバージョンはIP68、防水防塵;OEMバージョンは統合用にPCB筐体

モデル A E N D
ボックス
サイズ 46×45×24mm 46×45×24mm 46×45×24mm 46×45×32mm
重さ 45g 47g 49g 65g
OEM
サイズ TBD TBD 29.5×25.5×16mm 29.5×25.5×16mm
重さ TBD TBD 17g 17g

内蔵GNSS(NとDモデル)

特徴 SBAS、RTK、RAW
信号 GPS:L1C/A,L2C
GLONASS:L10F,L20F
GALILEO:E1,E5b
BEIDOU:B1/B2
  5Hz
コールドスタート/ホットスタート <24s/<2s

圧力センサ(NとDモデル)

分解能 1.2Pa/10cm/0.3ft
圧力精度 相対±50Pa/絶対±200Pa

電気仕様&環境

入力電圧 5-36V
消費電力 A/E:<460mW
N/D:<1,000mW
動作温度  -40~+85℃
衝撃限界 2,000g
動作振動 8 g RMS
(20Hz から2kHz/MIL-STD 810G)
MTBF(平均故障間隔) 50,000時間

活用事例

自己位置推定のアプリケーションに

SBG Systemsは自己位置推定の超小型慣性航法システムを提供しています。 これらのIMU、AHRS、およびINSは、軽量で低消費電力であるため、航空、陸上、または海洋の無人システムに最適です。

姿勢方位測量にSBG社のモバイルマッピングアプリケーション

測量のモバイル化により、慣性ナビゲーションシステムで車両姿勢と方位情報を取得し、クリーンな点群作成に貢献しております。

ダイナミクス計測に適したモーションセンサ

陸上、海上、または空中の乗物の状態をモニタリングできるIMU、AHRS、MRUを提供しています。超低ノイズのジャイロスコープ、低レイテンシ、全温度範囲キャリブレーションにより、精密なモーションおよびダイナミクスセンシングに理想的なセンサです。

点群データの作成や同期に適したIMUセンサ

低ノイズの加速度計とジャイロスコープを備えたSBG Systems慣性センサは、物理的な動きと出力の間のレイテンシ(待ち時間)が短いことも特徴です。カメラやLiDARなどのシステムの姿勢や、受けた振動などを点群作成時に補正することが可能です。

PDFダウンロード

下記より資料をダウンロードできます。

導入事例

無人レースカーの設計にSBG社のIMUとGPS(陸上)

AMZ(チューリッヒ工科大の学生によって設立されたアカデミック・モータースポーツクラブ・チューリッヒ)は、軽量・小型のEllipse2-N INS用センサを、モーション計測、機器の同期、車両のダイナミック分析のために採用しました。そに事例をご紹介しております。

Ellipse-Nを用いた自転車スピードの世界記録(陸上)

オーダーメードの自転車を最大限に活用し、世界スピード記録を作ったEric Baroneの事例をご紹介しております。こちらではEllipse-Nが導入されております。

国土交通省 関東道路メンテナンスセンター(陸上)

国土交通省の令和2年度、センシング技術を活用したインフラ管理技術の構築 や生産性向上に向けた技術実装を推進させるための「衛星受信不感区間における高精度測位技術」に採択されました。

バイクのロールとリーンの加速度解析(陸上)

インドの有名なテスト機器販売代理店であるZen Microsystemsは、SBG SystemsのEllipse2-A姿勢方位基準ユニット(AHRS)を使用し、全面的なタイヤ解析を実施し、タイヤの良好な付着性およびコーナリング能力を試験しました。

スラムベースのモービルマッピングシステム(陸上)

VIAMETRIS社(仏)は、慣性、GNSS、SLAM技術を駆使したモービルマッピングシステムであるvMS3D用にEllipse-D慣性ナビゲーションシステムを採用しました。

ハイパーループコンクールで使用されるEllipse-N(陸上)

HyperXite、UCI(カリフォルニア大学アーバイン校)のチームは、第2回ハイパーループコンクールに参加し、全米ハイパーループチームの1位、エアベース空中浮遊において世界2位にランクインしました。

UAV(無人航空機)飛行分析(航空)

MASC(Multi-purpose Airborne Sensor Carrier;多目的空中センサキャリア)は、大気境界層研究用に開発された小型UAVです。Ellipse-Nは、UAVの位置、対地速度と姿勢角の記録に使用されました。気流を考慮すれば、風速と風向きを正確に計算することが可能です。

Ellipse-D装備のNEXUS800(航空)

Hypack社の新しいUAVベースの測量ソリューション「NEXUS 800」にEllipse-D慣性航法システムを装備しました。Ellipse-Dは、RTK GNSS受信機と後処理機能を組み込んだデュアルアンテナの慣性航法システムです。

北極海洋の波浪ブイ(海洋)

SBG社のミニチュア慣性センサを内蔵した波浪ブイがボーフォート海に配置されました。外洋および氷中の波が氷板融解に与える影響を計測するためです。

3Dスキャナーの開発(その他)

VIAMETRIS社は3D点群を継続的に生成するモバイル式室内3Dスキャナー「iMS 3D」の開発で進化を続けている会社です。この最新モデルにVIAMETRIS社は、モーション補正と機材の同期を図るため、SBGのEllipse-Aミニチュア姿勢方位基準装置(AHRS)を採用しました。

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