3DMシリーズ
超小型！超軽量！ 慣性センサ
各種補正センサ、フィルターを搭載し高安定性、高再現性のIMUはAGV、無人飛行機、ドローン、ロボット制御に最適な慣性・GPS・3軸角度・位置計測センサ
概要
Hottinger Bruel & Kjaer社の3DM-GXシリーズは、超軽量、超小型のIMU(慣性計測装置) です。MEMSセンサを用いた高性能ジャイロ方位角センサで、主要な加速度計(3軸)、角速度計(3軸)、磁力計(3軸)、温度センサ、プロセッサ等が内蔵されています。独自のアルゴリズムで長時間計測での安定性と再現性に大変優れ、GPSを統合したモデルやOEM用など強力なラインナップを揃えています。
ジャイロレンジは、ドローンやロボットのようにバランスのとりにくいものから、船や飛行機のような大型乗物まで、用途に合わせてお選び頂けます。
ジャイロレンジ：±75°/150°/300°/900°秒
また加速度レンジは低Gから高Gまでご用意。歩行解析から衝撃の計測までお使い頂けます。
加速度計レンジ：±2g/4g/8g/20g/40g
GX5シリーズ
3DM-GX5 GNSS/INS(GX5-45)
このクラスのセンサで最小・最軽量で、最も動作特性に優れた姿勢計測(AHRS)慣性デバイスです。更にマルチコンステレーションGNSSを併用することで、最も小型なナビゲーションデバイスです。高精度な位置、速度、姿勢予測値を算出する拡張型カルマンフィルターを実行するデュアルプロセッサーも内蔵しています。バイアス追跡やセンサノイズオプションにより、ユーザアプリケーションに対して最適なチューニングを行い、すべてのデータは完全に温度補正され、数理的に直交座標に整列されます。
3DM-GX5 GNSS/AHRS(GX5-35)
最小・最軽量、高性能の姿勢計測(AHRS)慣性デバイスです。高性能マルチコンステレーションGNSSレシーバーと先進のMEMSセンサを統合し、慣性計測データと姿勢、ヘディングの計算値を出力します。 (拡張カルマンフィルタリング無し)
3DM-GX5 AHRS(GX5-25)
3DM-GX5-25は最小・最軽量で、最も動作特性に優れた姿勢計測(AHRS)慣性デバイスです。MEMS技術と内蔵デュアルCPU、及びカルマンフィルタリングにより最も安定した静的・動的データを出力します。高精度な静的/動的姿勢予測と慣性データを算出する適応型カルマンフィルタリングを実行するデュアルプロセッサが内蔵されています。これだけの高い性能を発揮するユニットとしては最小のサイズです。
3DM-GX5 AR(GX5-15)
3軸加速度センサ、3軸ジャイロ、温度センサを備えたこのデバイスは内蔵デュアルCPU、最新のカルマンフィルタリングにより最も安定した静的・動的計測データを算出します。また高精度な静的/動的傾き値予測と慣性データを算出する適応型カルマンフィルタリングを実行するデュアルプロセッサが内蔵されています。このクラスでは、これだけの高い性能を発揮するユニットとしては最小のサイズです。すべてのデータは温度補償がなされ、数理的に直交座標に整列されています。
ロボット・オペレーティングシステム（ROS）
ロボット開発者のためのオープンソースの１つで、メタ・オペレーティングシステムです。ROSは、ハードウェア抽象化、低レベルなデバイス制御、一般的に使用される機能の実装、プロセス間通信、パッケージ管理など、一般的なオペレーティングシステムに期待されるサービスを提供します。ROSは、ロボットアプリケーションの構築やシミュレーションのほか、無人の地上車両やSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）にも利用できます。マイクロストレイン社は、ROSのエコシステムへの統合を促進するために、オープンソースでライセンスフリー（MITライセンス）のROS専用ドライバーを開発しました。
CV5 OEMシリーズ
3DM-CV5 AHRS for OEM
最高の人気を誇る3DM-GX5-25のOEM仕様のデバイスです。リボンケーブルで直接PCB基板や筐体へマウントできます。インダストリアルグレードの⼩型でノイズ耐性の高い、優れた性能を誇るヘッディング・リファレンス・システム(AHRS)です。3軸の加速度センサ、ジャイロスコープ、磁気センサ、温度センサの最適な組み合わせで高パフォーマンスを実現しています。
3DM-CV5 AR for OEM
3DM-GX5-15のOEM仕様のデバイスです。リボンケーブルで直接PCB基板や筐体へマウントできます。インダストリアルグレードの⼩型慣性計測ユニット（IMU）、垂直リファレンスユニットです。3軸の加速度センサ、ジャイロスコープ、温度センサの最適な組み合わせで、このクラス最高の垂直リファレンス性能と超小型形状を実現しています。
3DM-CV5 IMU for OEM
3DM-GX5-10のOEM仕様のデバイスです。リボンケーブルで直接PCB基板や筐体へマウントできます。インダストリアルグレードの⼩型慣性計測ユニット（IMU）です。3軸の加速度センサ、ジャイロスコープ、温度センサの最適な組み合わせで、このクラス最高のIMU性能と超小型形状を実現しています。
CX5 OEMシリーズ
3DM-CX5-IMU for OEM
3DM-CX5-IMUは、最小・最軽量の高性能IMUです。完全に校正され、温度補正された3軸加速度センサーとジャイロスコープを搭載し、あらゆる動的条件下で最適な測定品質の組み合わせを実現します。3DM-CX5-IMUは、プラットフォームの安定化、ロボットのバランス調整、アンテナポインティング、使用状況のモニタリングなど、幅広い用途に最適です。
3DM-CX5-AR for OEM
完全に校正され、温度補正された3軸加速度センサーとジャイロスコープを搭載した高性能組込み型IMU/VRU。スタビライゼーション、モバイルロボット、アンテナポインティング、使用状況のモニタリングなどのアプリケーションに最適です。MicroStrain 3DM-GX5-ARと同じ優れた性能を、最適な価値を実現する組み込み可能なパッケージで提供します。
3DM-CX5-AHRS for OEM
完全に校正され、温度補正された3軸加速度センサーとジャイロスコープを搭載した最小・最軽量の高性能AHRSです。完全に校正され、温度補正された3軸加速度計、ジャイロスコープ、磁力計を搭載し、あらゆる動的条件下で最適な測定品質の組み合わせを実現します。デュアル・オンボード・プロセッサーが独自の自動適応拡張カルマンフィルター（EKF）を実行し、卓越した動的姿勢推定を行うため、プラットフォームの安定化、ロボット工学、車両の健康状態や使用状況の監視など、幅広いアプリケーションに最適です。
3DM-CX5-GNSS/INS
3DM-CX5-GNSS/INSオールインワン・ナビゲーション・ソリューションは、GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo衛星コンステレーションを利用した高性能統合マルチコンステレーションGNSSレシーバーを搭載しています。センサーの測定値は完全に校正され、温度補正され、正確な出力のために直交座標系に数学的に整列されています。高度に線形化されたセンサー性能と自動適応型推定フィルター・アルゴリズムにより、実世界の動的条件下で極めて正確な計算出力が得られます。
CX製品ラインは、GXシリーズと同じ機能をすべて備え、大量生産向けに設計されたコスト効率の良いシステムインテグレーターフレンドリーなパッケージです。
技術仕様
| 3DM-GX5 AR (GX5-15) |
3DM-GX5 AHRS (GX5-25) |
3DM-GX5 GNSS/AHRS(GX5-35) |
3DM-GX5 GNSS/INS (GX5-45) |
3DMCV5-AR (CV5-15) |
3DMCV5-AHRS 技術仕様 (CV5-25) |
3DM-CX5 GNSS/INS(CX5-45) |
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| 外観 |  |
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| 特徴 | 3軸加速度センサ、3軸ジャイロ、温度センサを備えたこのデバイスは内蔵デュアルCPU、最新のカルマンフィルタリングにより最も安定した静的・動的計測データを算出。 | MEMS技術と内蔵デュア ルCPU、及びカルマンフィルタリングにより最も安定した静的・動的データを出力。 |
高性能マルチコンステレーションGNSSレシーバーと先進のMEMSセンサを統合し、慣性計測データと姿勢、ヘディングの計算値を出力。 | 最も動作特性に優れた姿勢計測(AHRS)慣性デバイス。高精度な位置、速度、姿勢予測値を算出する拡張型カルマンフィルターを実行するデュアルプロセッサーが内蔵。 | 3DM-GX5 ARのOEM仕様デバイス。リボンケーブルで直接PCB基板や筐体へ マウントが可能。垂直リファレンスユニット。 |
3DM-GX5 AHRSのOEM仕様デバイス。リボンケーブルで直接PCB基板や筐体へマウントが可能。小型で ノイズ耐性の高い、優れた性能を誇るヘッディング・ |
高性能GNSSナビゲーションセンサのOEMパッケージ。高性能 なGPSで、GLONASSや北斗などを利用したマルチコンステレー ションGNSS受信機を一体化。 |
| ジャイロスコープレンジ | ±75, 150, 300 (標準),900°/sec | ±75, 150, 300 (標準),900°/sec | ±75, 150, 300 (標準),900°/sec | ±75, 150, 300 (標準),900°/sec | ±500(標準), ±250, 1000°/sec(オプション) | ±75, 150, 300 (標準),900°/sec | |
| 振動整流エラー | 0.001°/s/g2 rms | 0.001°/s/g2 rms | 0.001°/s/g2 rms | 0.001°/s/g2 rms | 0.001°/s/g2 RMS | 0.001°/s/g2 RMS | 0.001°/s/g2 RMS |
| 加速度 ノイズ密度 | 25 μg/√H | 25 μg/√H | 25 μg/√H | 25 μg/√H | 100 μg/√H | 100 μg/√H | 25 µg/√H |
| 加速度計レンジ | ±2, 4, 8 (標準), 20, 40 g | ±2, 4, 8 (標準), 20, 40 g | ±2, 4, 8 (標準), 20, 40 g | ±2, 4, 8 (標準), 20, 40 g | ±8(標準), ±2 4 g(オプション) |
±8(標準), ±2, 4, ±20 ±40g(オプション) |
±2, 4, 8(標準), 20, 40 g |
| インターフェース | USB, RS232 | USB, RS232 | USB, RS232 | USB, RS232 | USB | USB | USB |
| 重量 | 16.5 グラム | 16.5 グラム | 20グラム | 20グラム | 12 グラム | 13 グラム | 12グラム |
| サイズ | 36.0x36.6x11mm | 36.0x36.6x11mm | 44.2x36.6x11mm | 44.2x36.6x11mm | 36.0x36.6x11.0mm | 44.2x36.6x11.0m | |
| 動作温度 | ー40 °C to +85 °C | ー40 °C to +85 °C | ー40 °C to +85 °C | ー40 °C to +85 °C | ー40 °C to +85 °C | ー40 °C to +85 °C | ー40 °C to +85 °C |
| GNSSデータ | × | ● | ● | ● | × | ● | ● |
| 磁気補正センサ | × | ● | ● | ● | × | ● | ● |
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