3DM-GQ7
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タクティカルグレードのGNSS支援型/ナビゲーションシステム
予測不可能な状況下でも優れた性能を発揮するように設計されたデュアルアンテナ、RTK対応のINSです。
高性能かつ78gの軽量設計！
NEWリリース！優れたコストパフォーマンスのRTK.産業用パッケージ
新しい3DM-GQ7 GNSS/INSは、センチメートルレベルの位置精度を備えたオールインワンのナビゲーションソリューションです。ハードな環境や状況下でも各種補正センサを搭載、また長年の経験に基づいた独自のアルゴリズムで安定した優れた性能を発揮する新開発されたデュアルアンテナ、RTK対応の最新のINSです。
デュアルマルチバンドGNSS受信機、低ノイズ・低ドリフトのMEMS慣性センサー、堅牢な適応型カルマンフィルターを搭載しており同クラスにおいて他とは一線を画するパフォーマンスです。
主な特徴
3DM-GQ7は、MEMS慣性センサーとデュアルマルチ周波数GNSS受信機を組み合わせた、高性能なタクティカルグレードのGNSS-Aided Inertial Navigation System(GNSS/INS)で、さまざまなアプリケーションに使用できます。一般的な使用例としては、無人車両のナビゲーション、ロボットの制御、プラットフォームの安定化、モーショントラッキングと分析、車両のヘルスモニタリング、デバイスの照準などがあります。
主な特徴
- タイトカップリング方式の拡張カルマンフィルタ(EKF:Extended Kalman Filter)による高度なセンサーフュージョン
- RTKに対応し、センチメートル単位の位置精度を実現
- デュアルアンテナヘディングにより、磁気の影響を受けずに正確な方位測定が可能
- 直交座標系に合わせて数学的に調整された完全温度補償IMU
- ホイールスピードセンサーや外部GNSSなどの外部補助入力に対応
- イベントトリガーシステムにより、外部機器との正確な時刻同期が可能
センサー
- RTKで最大1cm+1ppmの位置精度を実現
- 複数の周波数を持つGNSS受信機により、L1/L2シングルポイントで1.2mの位置精度を実現
- 184のトラッキングチャンネルを持つマルチコンステレーション受信機により、困難なGNSS環境においても迅速な信号取得と堅牢な信号追跡が可能
- 磁気障害の影響を受けないデュアルGNSSアンテナによる0.2°の方位精度
- GNSSが受信できない状況でも優れた位置精度を実現する、バイアス不安定性2°/hr以下のタクティカルグレードIMU
- 0.1°のピッチ/ロール精度
システム構成
センサの動作状態を即座に知らせるLEDを搭載
3DM-GQ7は色と点滅パターンの両方でシステムの動作状態を伝えるLEDを搭載しています。ユーザーは、GNSSシステム、フィルターモード、RTK補正、データストリーミングモードなどの情報を、LEDインターフェイスを通じて即座に知ることができます。
製品スペック
| 計算出力 | 位置精度(Position accuracy) | シングルポイント 垂直精度* 1.25m シングルポイント 水平精度* 2m RTK* ** 2 cm |
|---|---|---|
| 速度精度(Velocity accuracy) | 0.05 m/sec | |
| 姿勢精度(Attitude accuracy) | ±0.1° RMS roll & pitch ±0.25° RMS heading (typical)(Dual antnna) |
|
| 姿勢 繰り返し精度(Attitude repeatability) | 0.1° (typical) | |
| データ出力レート(Data output rate) | 1 to 1000 Hz | |
| ジャイロ | レンジ(Range) | ±300°/s |
| (Random walk) | 8.75°/s/√Hz | |
| バイアス安定性(Gyro in-run bias stability) | 1.5°/h | |
| 帯域幅 / レンジ(Gyro bandwidth/range) | 300Hz / ±300°/s | |
| 加速度 | レンジ(Range) | ±8g |
| ランダムウォーク(Random walk) | 20ug/√Hz | |
| バイアス安定性(Accel in-run bias stability) | 0.05 mg | |
| 帯域幅 / レンジ(Accel bandwidth/range) | 225Hz / ±8g | |
| GNSS | 受信機の数(Number of receivers) | 2 |
| チャンネル数(Channel count) | 184 | |
| 使用できる衛星の種類(GNSS) | GPS/QZSS, GLONASS, Galileo, BeiDou*** | |
| 周波数帯(GNSS Freq Bands) | L1C/A, L2C, L1OF, L2OF, E1B/C, E5b, B1I, B2I | |
| 動作限界(Operational Limits) | 高度 50,000 meters | 速度 500 m/s |
* 24 hour static, RMS
** 1cm + 1ppm,ベースステーションから10km離れた場所で2cm
*** BeiDouの測定（タイトカップリングおよびRTK）に対するカルマンフィルターのサポートは、
将来のファームウェアリリースで提供される予定です。
| インターフェース | コネクタ数(Connectors) | 2 x Micro-D9 |
|---|---|---|
| 通信インターフェース(Communications interface) | USB, RS-232 | |
| GNSSアンテナポート数(GNSS antenna ports) | 2 x MMCX | |
| 入出力(I/O) | 4 x GPIO | |
| 汎用入出力機能(GPIO Functions) | Odometer, event triggering, PPS input/output | |
| プロトコル(Protocols) | MIP, RTCM 3.1 | |
| 外部支援入力(External aiding input) | RTCM 3.1, GNSS, odometer, heading | |
| 物理的、電気的特性 | 寸法(Size) | 76 mm x 68.6 mm x 13.3 mm |
| 重量(Weight) | 78g | |
| 消費電力(Power Consumption) | 2.0W (typical), 2.5W (max) | |
| 動作電圧(Operating voltage) | 5 to 16 VDC | |
| 汎用入出力電圧(GPIO Voltage) | 5V | |
| 動作温度(Operating Temperature) | -40° to 85°C | |
| アンテナ出力電圧(Antenna output voltage) | 3V | |
| アンテナ出力電流(Antenna output current) | 100mA | |
| 平均故障間隔(MTBF) | 389,237 hours (Telcordia method, GM/35C) |
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