IMUってなんぞ？part8:コリオリの力
2018年8月9日
迫りくる台風を目前にして、コロッケをほおばる鬼塚です。
前回に続き、角速度(ジャイロ)に関わるお話をしていきます。
さて、「IMUってなんぞ？」シリーズの最初の方で、こちらのページを紹介しましたが、解説の中で「コリオリの力」というキーワードが出てきました。
ジャイロセンサはいろいろな方法で角速度(回転)を検出していますが、この「コリオリの力」もよく使われています。
コリオリって一体なんなのでしょうか？
ということで、さっそくWiki先生に聞いてみましたが、、、なかなか難しそうなことを言ってますねorz
数式のほうを眺めていても目が回るだけですので、ちょっと脳内シミュレーションしてみましょう。
Wiki先生のページにもありますが、くるくると回転する丸いテーブルを想像してください。
そして、あなたはボールを持ってテーブルの中心に立っています。
まだテーブルを回転させない状態で、外側に向かってボールを転がすとそのまままっすぐ転がっていくはずです。
では次に、テーブルを回転させながら同じことをやってみましょう。
あまり速くすると目が回ってしまいますので、適度な速度でよいです。
ボールをごろごろーと転がすと、テーブルが回転しているので、ぐにょぉぁーっとボールの軌道が変わります。
はい。これで「回転」しているかどうかがわかりました。
簡単です?!ね。
脳内シミュレーションがうまくできない場合は、こちらもご参考ください。
この回転によってひねくれたボールの軌道を観測することで、おそらく角速度が算出できるのでしょう。
難しいことはよくわかりません。
いろいろと調べていくと、ホントはコリオリじゃないとかあーだこーだ意見があるようですが、現象としてはこんな感じでしょうか。
実のところ、地球もごろごろーと回転していますので、このナゾの力がいろいろなところで影響しています。
今週はサンサンさん(※台風のお名前)に弊社の近くまでお越しいただいておりますが、台風の渦の方向もコリオリの力によって決まるようです。
実際には、センサの中でこびとさんがいつもボールをごろごろーしているわけではなく、別の方法でこの力を感じ取っていますのでご安心ください。
それでは、次回もお楽しみに！