IMUってなんぞ？part6
2018年7月19日
どこからともなくのしかかる無言の圧力に押し潰されそうな鬼塚です。
前回は重力加速度についてお話しました。たしか、「サルも木から落ちる」ってやつでしたね。
実は、part4で加速度のグラフをお見せしましたが、重力加速度もバッチリ計測できています。
青色のラインがZ軸ですが、これが-1.0付近を示していることがおわかりいただけるかと思います。
ちなみにこのグラフの単位はg(グラビティ)です。1g=約9.8m/s2です。
さらに前回、念を押して重力加速度が重要と言いましたが、これはただの値を見ているだけでなく、方向も見ているからです。
こちらは寝ていたセンサを手前に起こして斜めに傾けたときの状態です。
青色のZ軸の矢印は見えなくなりましたが、赤色(X軸)と緑色(Y軸)の矢印が下に向かって伸びてます。
軸方向が決まっているので、斜めにした場合は直接地面を指すことができませんが、これをベクトル計算してやれば、地面にまっすぐ向かっている矢印が出てくるはずです。
何かを計測する場合、必ず基準(ゼロ点)が必要になります。
傾きを計測する場合は、この重力加速度の方向を基準とすることで「水平」からどのくらい傾いているかを知ることができます。
実際に水準器という測定器具があります。これは筒の中に液体が入っていて泡が真ん中に来たときが、水平とみなすことができますが、これと同じような原理です。
他にも例えると、ペットボトルに半分ほど水を入れて傾けてから、水面を基準にしてペットボトルの角度を測れば傾斜角を知ることができます。
実際には、静止しているときはこれで良いのですが、計測時は動く場合もあるのでこのままではおかしなことになってしまいます。ですが、センサはそのようなケースも想定して設計されているので動きながらでも正確に傾きを計測できます。
とにかく細かいことは全部おまかせしちゃいましょう。
それでは、次回もお楽しみに！