IMUってなんぞ？今度こそpart1
2018年5月30日
先日、ドローン展(正式名称は長いので略します)にて出展しました鬼塚です。
多くの方が弊社ブースにお立ち寄りいただきまして、誠にありがとうございました。
ブースでは、ドローンに搭載可能な小型IMUと、(ついでに?)BITalino、biosignalsPluxなど生体信号センサも展示しておりました。
ドローンはないの？というお客様もいらっしゃいましたが、残念ながら弊社ではドローン本体は扱っておらず、今回は姿勢制御などに使えるIMUをご紹介させていただきました。
実は弊社にもドローンはあるのですが、(元)ボスに向かって飛んでったという前科があり、捨てられそうになったところを私が保護していました。
この子はじゃじゃ馬なので展示会には出せませんが、いつか青い空を見せてあげたいですね。
ところで、IMUという言葉について前回でも軽く触れましたが、
展示会でも、「弊社のIMUで～す！」と案内すると「ジャイロセンサのこと？」というお返事が多く、
ジャイロセンサーという言葉がしっくり来る方も多くいらっしゃいます。
加速度?ジャイロ?IMU?!?!結局なんなの？！
ってなりそうですが、以前はそれぞれ別のもので計測していたが、最近は全部ひっくるめて1つのもので取れるようになったので、それをIMU(Inertial Measeurement Unit:慣性計測装置)と呼ぶようになったっぽいです。
...あいまいな表現を最後に置きましたが、
厳密にはIMUにも色々な定義があり、AHRSやINSやらVGとかの一種だったりともうわけわからんですが、
とにかく慣性や姿勢角度+αなどの計測ができるセンサを総称して「あいえむゆー」と私は言うことにしています。
IMUは「加速度センサ」や「角速度センサ」などの単体の素子を組み合わせたユニット(装置)です。
これらを統合することで、単体では得られなかった情報を得ることができるのですが、
まずはそれぞれの「素子」について解説していこうと思います。
それでは、次回をお楽しみに！